基于多视图几何的惯性/立体视觉组合导航方法研究 国防工业出版社 下载 pdf 百度网盘 epub 免费 2025 电子书 mobi 在线

本书针对无卫星条件下地面无人平台自主导航问题，开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究；研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法；根据室内、室外环境特点，分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法；同时，研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。

本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校惯性自主导航相关专业的研究生教材。

第1章绪论.1

1.1惯性/视觉组合导航概述.1

1.2研究现状及发展趋势.3

1.2.1视觉导航技术.4

1.2.2惯性/视觉标定技术.5

1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7

1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9

第2章惯性导航与视觉测量模型.11

2.1坐标系定义及其转换关系.11

2.2微型惯性传感器模型.12

2.2.1捷联惯性导航.12

2.2.2MEMS惯性传感器模型.13

2.3视觉测量模型.17

2.3.1摄像机成像模型.17

2.3.2摄像机标定.20

2.3.3多视图几何模型.21

第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25

3.1引言.25

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